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系統(tǒng)組成：
　　1.機(jī)械系統(tǒng)
　　是完成抓取工件或工具實(shí)現(xiàn)所需運(yùn)動(dòng)的機(jī)械部件，包括以下幾個(gè)部分：
　　①手部是碼垛機(jī)器人直接與產(chǎn)品接觸，用來完成握持抓取產(chǎn)品的部件；
　?、谕蟛渴沁B接手部與臂部的部件，主要用來確定手部工作方位、姿態(tài)并適當(dāng)擴(kuò)大臂部動(dòng)作范圍；
　?、郾鄄渴侵С型蟛?、手部，實(shí)現(xiàn)較大范圍運(yùn)動(dòng)的部件；
　?、軝C(jī)身是用來支撐臂部、安裝驅(qū)動(dòng)裝置及其他裝置的部件；
　　2.驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
　　驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的作用是向執(zhí)行元件提供動(dòng)力。隨驅(qū)動(dòng)源不同，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的傳動(dòng)方式有液動(dòng)式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式和機(jī)械式四種。
　　3.控制系統(tǒng)
　　控制系統(tǒng)是碼垛機(jī)器人的指揮系統(tǒng)。它控制機(jī)器人按規(guī)定的程序運(yùn)動(dòng)，可記憶各種指令信息（如動(dòng)作順序、運(yùn)動(dòng)軌跡、運(yùn)動(dòng)速度及時(shí)間等），同時(shí)按指令信息向各執(zhí)行元件發(fā)出指令。必要時(shí)還可對(duì)機(jī)器人動(dòng)作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動(dòng)作有誤或發(fā)生故障時(shí)即發(fā)出警報(bào)信號(hào)。
　　4.檢測(cè)傳感系統(tǒng)
　　它主要檢測(cè)機(jī)器人執(zhí)行系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)位置、狀態(tài)，并隨時(shí)將執(zhí)行系統(tǒng)的實(shí)際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設(shè)定的位置進(jìn)行比較，然后通過控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整，從而使執(zhí)行系統(tǒng)以一定的精度達(dá)到設(shè)定位置狀態(tài)。
　　該系統(tǒng)主要賦予碼垛機(jī)器人五感功能，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)工件的自動(dòng)識(shí)別和適應(yīng)性操作。